4赛季中打出了最好的表现。
在NBA中最有特点的篮板手丹尼斯·罗德曼到来之后，罗宾逊得以减轻了他在前场的重担，这也使他在1993—94赛季中攻下了职业生涯最高的得分（29。8分）和助攻（4。8次）。在那个赛季中，罗宾逊成为了NBA历史上第4名得到四双的球员。在115比96赢下对底特律活塞队的比赛中，他砍下了34分、10个篮板、10次助攻和10次盖帽。
罗宾逊帮助马刺队取得了55胜27负的成绩，球队也连续第5个赛季取得了47场以上的胜利。然而，马刺队在季后赛的首轮比赛中以1比3败给了犹他爵士队。罗宾逊在这个系列赛中得到20。0分和10。0个篮板。
他还在赛季的最后一天，对洛杉矶快船队的比赛中创造了另外一项纪录，他攻下了不可思议的71分，并借此以微小的差距击败了奥兰多魔术队的中锋沙奎尔·奥尼尔（场均29。3分），以平均每场29。8分的成绩拿到了得分王的头衔。这次疯狂的得分表演也使得他成为了NBA历史上第4名在单场比赛中得到70分以上的球员，在他之前的有威尔特·张伯伦，埃尔金·贝勒和大卫·汤普森。他还在那个赛季的MVP评选中惜败给奥拉朱旺得到第二名。
在下一年，1994—95赛季，罗宾逊再一次打出了一个优异的赛季。他赢得了NBA最有价值球员（MVP），他的数据是27。6分、10。8个篮板、2。9次助攻、3。23次盖帽和1。65次抢断，并带领马刺队取得了全联盟最佳的62胜20负。同时他连续第6次在全明星赛中亮相。
作为一号种子，马刺队在季后赛首轮中横扫了丹佛掘金，紧接着以4比2淘汰了湖人队，并在西部决赛中遭遇了休斯敦火箭队。然而，罗宾逊当选MVP的消息看上去激励了前个赛季的MVP得主奥拉朱旺，他表现得要比罗宾逊更加优异。在这个系列赛中，罗宾逊场均得到23。8分，11。3个篮板和2。17次盖帽而奥拉朱旺场均得到35。3分、12。5篮板和4。17次盖帽，同时火箭队4比2击败了马刺队。
之后，罗宾逊代表美国队参加了1996年的奥运会，并在亚特兰大的主场观众面前拿到了金牌。接下来的一个赛季中，罗宾逊在他职业生涯的巅峰遭遇了他最黑暗的一段时光。不过，这却为他后半段的职业生涯以及马刺队的未来奠定了基础。
罗宾逊在1996—1997赛季的开局就背部受伤，之后他复出打了6场比赛，但随后他又左脚骨折。马刺队的战绩一落千丈，仅有20胜62负，但这个不幸的赛季给马刺队带了一个新的希望，那就是他们取得了1997年选秀的状元签。在蒂姆·邓肯入主圣安东尼奥以后，马刺就奠定了此后5个赛季2次夺得总冠军的基石——双塔：大卫·罗宾逊和蒂姆·邓肯。
罗宾逊和邓肯在他们共处的第一个赛季就相处甚欢，球队也比上个赛季多赢了36场比赛，而这将比原先同样由马刺队在1989—1990赛季创造的NBA胜场进步最多的纪录提高了1场。罗宾逊以21。6分成为球队的第一得分手，而邓肯场均11。9个篮板也是球队最多，而他们2人各自在每场有超过2。5次的盖帽。但是，球队还是在同犹他爵士队的西部半决赛中以1比4被淘汰出局。
在他们作为队友的第二个赛季中，罗宾逊和邓肯带领马刺队稳步前进。他们在中西部分区中排名第一，并和爵士队一同取得了这个缩水赛季的最好成绩——37胜12负。而马刺队连续第二个赛季创造了限制对手投篮命中率的纪录，他们将前一个赛季的41。1%提高到了40。2%。
马刺队在季后赛中一路顺风顺水，仅仅失利2次并创造了季后赛12连胜的纪录，并成为了第一支夺得NBA总冠军的原ABA联盟的球队。马刺队击败了缺少尤因的纽约尼克队（尤因在东部决赛中拉伤了跟腱）。罗宾逊在第3场81比89失利的比赛中攻下了25分，而这也是他们唯一的一场失败。他在决定冠军的第5场比赛中则得到了12个篮板。
在接下来的3个赛季中，由奥尼尔和科比·布莱恩特领军的湖人队统治了NBA，并取得三连冠。尽管罗宾逊在这3年的常规赛中都至少出场78场，但他在季后赛中多次由于背部伤势或者是其他伤病而缺席重要比赛。邓肯同样由于在对阵太阳的第一轮比赛中受伤而缺席了2000赛季季后赛的其余比赛。而在2001和2002年，湖人队都相对较为轻松的击败了马刺队，其中在2001年的西部决赛中横扫马刺，在2002年的西部半决赛中4比1过关。
不过，罗宾逊的最后一个赛季是以无数的荣誉收场的。因为马刺队一雪前耻，击败了老对手，卫冕冠军湖人队，进入到了总决赛。在这次对阵洛杉矶湖人的西部半决赛关键的第5场比赛中，最后时刻罗伯特·霍里的三分球弹框而出，罗宾逊抓到篮板，从而使得马刺队以96比94险胜。如果霍里的这一个三分命中的话，将会帮助湖人队完成25分的大逆转，而这可能使得马刺争夺总冠军的希望彻底破灭