陕西、山西、浙江、江西、山东、四川、福建、湖广、广东、广西、辽东、河南。又行都指挥使司二：甘州、大同。俱隶大都督府。九年，选公、侯、都督、各卫指挥嫡长次子为散骑、参侍舍人，隶都督府，充宿卫，或署各卫所事。十三年，丞相胡惟庸谋反诛，革中书省，因改大都督府为五，分统诸军司卫所。明年，复置中都留守司及贵州、云南都指挥使司。十五年三月，颁军法定律。十六年，诏各都司上卫所城池水陆地里图。二十年，置大宁都指挥使司。是年，命兵部置军籍勘合，载从军履历、调补卫所年月、在营丁口之数，给内外卫所军士，而藏其副于内府。三十年，定武官役军之制：指挥、同知、佥事四，千户三，百户、镇抚二，皆取正军，三日一番上，下直归伍操练。卫所直厅六，守门二，守监四，守库一，皆任老军，月一更。
建文帝嗣位，置河北都司、湖广行都司。文皇入立，皆罢之，而升燕山三护卫为亲军，并建文时所立孝陵卫，皆不隶五府。后诸陵设卫皆如之。移山西行都司所属诸卫军于北平，设卫屯种。永乐元年，罢北平都司，设留守行后军都督府，迁大宁都司于保定。明年，更定卫所屯守军士。临边险要者，守多于屯。在内平僻，或地虽险要而运输难至者，皆屯多于守。七年，置调军勘合，以勇、敢、锋、锐、神、奇、精、壮、强、毅、克、胜、英、雄、威、猛十六字，编百号。制敕调军及遣将，比号同，方准行。十八年，北京建，在南诸卫多北调。宣德五，年从平江伯陈瑄言，以卫官职漕运，东南之卒由是困。八年，减卫军余丁，正军外每军留一，余悉遣归。已，复以幼军备操者不足，三丁至七八丁者选一，余听治生，给军装。正军有故，即令补伍，毋再勾摄。
当是时，都指挥使与布、按并称三司，为封疆大吏。而专阃重臣，文武亦无定职，世犹以武为重，军政修饬。正德以来，军职冒滥，为世所轻。内之部科，外之监军、督抚，叠相弹压，五军府如赘疣，弁帅如走卒。总兵官领敕于兵部，皆跽，间为长揖，即谓非礼。至于末季，卫所军士，虽一诸生可役使之。积轻积弱，重以隐占、虚冒诸弊，至举天下之兵，不足以任战守，而明遂亡矣。
崇祯三年，范景文以兵部侍郎守通州，上言：“祖制，边腹内外，卫所棋置，以军隶卫，以屯养军。后失其制，军外募民为兵，屯外赋民出饷，使如鳞尺籍，不能为冲锋之事，并不知带甲之人。陛下百度振刷，岂可令有定之军数付之不可问，有用之军糈投之不可知？”因条上清核数事，不果行。
初，洪武二十六年定天下都司卫所，共计都司十有七，留守司一，内外卫三百二十九，守御千户所六十五。及成祖在位二十余年，多所增改。其后措置不一，今区别其名于左，以资考镜。
○ 上十二卫
金吾前卫 金吾后卫 羽林左卫 羽林右卫 府军卫 府军左卫
府军右卫 府军前卫 府军后卫 虎贲左卫 锦衣卫 旗手卫
◎五军都督府所属卫所
◎左军都督府
○ 在京 凡本府在京属卫，曾经永乐十八年调守北京者，各注其下曰“调北京”，其年月不重出。后四府同。
留守左卫 调北京 镇南卫 调北京 水军左卫 骁骑右卫 调北京 龙虎卫 调北京 英武卫 沈阳左卫 调北京 沈阳右卫 调北京
○ 在外
△浙江都司
杭州前卫 杭州右卫 台州卫 宁波卫 处州卫 绍兴卫 海宁卫 昌国卫温州卫 临山卫 松门卫 金乡卫 定海卫 海门卫 盘石卫 观海卫 海宁千户所 衢州千户所 严州千户所 湖州千户所
△辽东都司
定辽左卫 定辽右卫 定辽中卫 定辽前卫 定辽后卫 铁岭卫 东宁卫沈阳中卫 海州卫 盖州卫 金州卫 复州卫 义州卫 辽海卫 三万卫 广宁左屯卫 广宁右屯卫 广宁前屯卫 广宁后屯卫 广宁中护卫 后改为屯卫
△山东都司
青州左护卫 后为天津右卫 青州护卫 革 兖州护卫 革 兖州左护卫 后为临清卫 登州卫 青州左卫 莱州卫 宁海卫 济南卫 平山卫德州卫 后改属后府 乐安千户所 后改名武定，属后府 胶州千户所 诸城千户所 滕县千户所
◎右军都督府
○ 在京
虎贲右卫 调北京 留守右卫 调北京 水军右卫 武德卫 调北京 广武卫
○ 在外
△云南都司
云南左卫 云南右卫 云南前卫 大理卫 楚雄卫 临安卫 景东卫 曲靖卫 金齿卫 洱海卫 蒙化卫 马隆卫 改云南右护卫，革 平夷卫 越州卫 六凉卫 鹤庆千户所 革
△贵州都司
贵州卫 永宁卫 普定卫 平越卫 乌撒卫 普安卫 层台卫 革 赤水卫 威清卫 兴隆卫 新添卫 清平卫 平坝卫 安庄卫 龙里卫 安南卫 都匀卫 毕节卫 黄平千户所
△四川都司
成都左护卫 成都右