在古时柔术被视为次要的格斗术。因为多数武士首先使用刀剑，并将刀剑术视为最重要的武术。因此，日本柔术形成多种打斗体系，各自体现一部分最原始的技术及策略。有两个例子，柔道，侧重于摔；而空手道则重视踢、打。
在Edo时期（1603～1867），随着日本内战的结束，柔术开始流行起来。经过几百年的战争，武士们已精通武术，在战争中使技艺更精湛。劳动阶层出现了，柔术成为日常的必需品，许多技术开始适用于日常生活中出现的情况，曾在战场上使用的自卫术现在在赌馆、市场、茶楼中使用。19世纪，柔术已成为成形的徒手格斗术，用来对付持械或徒手的对手，有些侧重于地面扭斗，有些则重视踢打。19世纪以来，日本共有700多种柔术门派。