李广以善战出名，在战争中却难建功勋，相反，以皇家内眷这个不算光彩的身份出场的卫青与霍去病倒屡建奇功，威名远扬。
卫青的出身不算高贵：卫青之父郑季以吏的身份在平阳侯曹寿家服侍，与一个姓卫的侍女私通，生了卫青。卫氏女本有子女卫长君、卫子夫。因是私生子，卫青后来到郑家生活时，郑季家人都看不起他，不把他当家庭正式成员看待，整日让他牧羊。这时候的卫青吃尽了苦。当时曾有人为他看相，说他是贵人，日后能封侯。卫青答道：“我这一生，能不受人打骂就已足够了，哪里还想得封侯？”
后来，卫子夫受到了汉武帝的宠幸，陈皇后吃醋，陈皇后之母就去抓了卫青来，想处死他为女儿出气。多亏卫青的朋友公孙敖等纠集人马前往抢回。此事被武帝得知后，武帝一不做，二不休，索性将卫青招到宫中，给他一个官做。卫子夫为夫人时，卫青做了太中大夫。元光六年（前129年），武帝拜卫青为车骑将军，与李广、公孙敖等分别带兵出击匈奴。这一仗众皆无功，唯卫青斩敌七百人，赐侯。是为卫青立军功之始。第二年，卫子夫生了儿子，被立为皇后。这年秋天，卫青率三万骑兵出雁门击匈奴，斩首数千。次年，卫青再出云中，至陇西，俘获数千俘虏，得牲畜百万头，击败了白羊、楼烦王，取黄河南边地为朔方郡，武帝以三千八百户封卫青为长平侯。但匈奴继续侵犯汉边境，杀掠甚众。
元朔五年（前124年）春，卫青率三万骑兵，再次出击匈奴。匈奴右贤王以为汉军不会袭到，正饮酒大醉。汉军夜袭匈奴大营，匈奴大军大败，右贤王只与爱妾一人及骑兵百余，突围北逃。汉轻骑都尉郭成等追数百余里，没追上。这一仗，汉兵俘匈奴军民五千余人，牲畜数十万。汉军到塞上，武帝使者拜卫青为大将军，加封八千七百户，并遍封诸将，连在襁褓之中的卫青之子也封了侯。
次年春，卫青带领李广等，出定襄，斩首数千。过月余，再出兵，斩万余人。但苏建、赵信率领的三千余骑兵，独自遭遇匈奴大军，苦战一天多，汉兵死伤殆尽。赵信原是胡人，见情况紧急，就带手下的八百多人投降了匈奴。苏建的部下全部被歼，独自逃回。卫青问手下，苏建该当何罪。议郎周霸说：“自从你大将军出兵，还未损过一偏将。这次苏建抛弃军队逃回来，当斩，以明将军之威。”卫青说：“这样说很不对。我的职责虽可斩将，但我将诛杀将领的权回归天子，以宣示人臣不可专权，不是更好吗？”大家说“好”，于是将苏建囚禁起来。这年卫青大军战况不佳，但霍去病此时首次出征，带了轻勇骑兵八百，脱离卫青的主力部队，奔赴数百里，斩杀捕俘两千余，为皇帝所激赏。是岁，霍去病封侯。
霍去病的出身与卫青类似：他是卫青的同母异父姐卫少儿的儿子——也就是说，卫青是霍去病的舅舅。早年，霍仲孺与卫少儿私通，生下霍去病。后来卫子夫尊贵，卫少儿嫁给一个叫陈掌的官员。霍去病以皇后外甥的身份，18岁为侍中。霍去病先为票姚校尉，再为冠军侯，再为骠骑将军。票姚，颜师古注云：劲疾之貌，苟悦《汉纪》作“票鹞”，也可以说是一种飞行迅疾的鸟。以此描绘霍去病，异常恰当。
元狩二年春（前121年），霍去病为骠骑将军，率万骑出陇西，大胜。这年夏，霍去病与公孙敖、李广等出师。那一仗，李广被匈奴左贤王围住，后得张骞增援，匈奴才引兵退去，李广部死者过半，也杀人数相当的匈奴人。李广此仗功过相抵，唯霍去病又立大功。匈奴单于对手下的浑邪王屡次败绩感到愤怒，想召见诛杀他，浑邪王于是意欲降汉，武帝命霍去病前往迎接。匈奴看见汉军后，部将多不愿投降，霍去病驰人匈奴军，斩不降者八千人，得数万降兵。这一年打得匈奴人哀歌：“亡我祁连山，使我六畜不蕃息。失我焉支山，使我妇女无颜色。”原来焉支山所产红色染料，是当时匈奴妇女所用的高级化妆品，“胭脂”一词即由此而来。而浑邪王所献地即今之河西走廊。
元狩四年（前119年）春，卫青、霍去病各率五万骑兵，再击匈奴。此战匈奴得到投降者赵信的指点，以为汉军运输落后，补充给养困难，可先远陈兵力，使汉军疲劳，乘隙而攻。哪料想，勇猛善战的卫青率精兵，克服重重困难，远渡沙漠，在大风中与匈奴军队搏击，击溃敌军，并引轻骑追击，远至赵信城（今蒙古杭爱山南），得匈奴仓库所积粮食，斩首万余，焚城而归。此仗使匈奴失单于十余日，而李广则无功自杀。霍去病此役则出塞二千余里，轻车骏马，远绝大漠，“封狼居胥山，禅于姑衍，登临翰海”，斩俘七万余，迫使单于和他的宫廷远遁到戈壁以北。
卫青的为人，十分深沉谦逊，这和他早年经历大有关系。有一年他出战而回，功过相抵，而王夫人正当宠幸。密乘跟他说：“你现在功劳也不算最多，但已封万户，三子为侯，都是因为你的姐姐卫子夫被宠的原故。现下王夫人已受宠，但宗族未富贵，你最好献千金给王夫人母亲，为她做寿。”卫青依计，送了五百金。武帝知道此事，大喜，将窘乘提拔为东海都尉。有一次，苏建跟卫青说：“你