这番开场白很能吊人味口，刘邦听后急忙追问：“这上策怎讲？”薛公道：“东取荆（刘贾），西取楚（刘交），再并齐（刘肥），然后联合天下叛逆，坚壁固守。如此，关东大地将尽归黥布所有。”
刘邦点点头，又问：“中策呢？”薛公说：“东取荆，西取楚，再并淮阳（刘友）及梁（刘恢），占据敖仓之粟，阻塞成皋之险。倘如此，胜负难以预料。”
刘邦又点点头，再问：“那下策呢？”薛公道：“东取荆，西取下蔡，聚粮于越（赵佗），结盟长沙（吴臣）。此乃退守之计，如此，黥布必败，而陛下则可安枕而卧。”
刘邦听完薛公的三种分析，心中暗自佩服，再次急切问道：“依先生之见，黥布会采取哪种策略？”薛公自信地说道：“黥布以前不过是骊山的一名刑徒，一时际遇方才做了万乘之王。此人没有远见，只求暂保眼前富贵。我料他必定采用最易实行的下策——退守南方。”
对于薛公的分析，刘邦连连称善，群臣也表示赞同。于是，刘邦封薛公为第十九级的关内侯，食邑千户；同时，下诏废去黥布的淮南王封号，改封自己与“东垣美人”赵姬所生的儿子刘长为淮南王，诏令等平定黥布后再往就国。
分析完对手之后，接下来便是调兵遣将。刘邦因尚处病中，身体欠安，他原本准备任命齐相曹参担任平叛主将，但考虑到此次平叛，协同作战的都是刘姓诸王，让曹参去指挥他们显然不太合适，于是就动了让太子刘盈挂帅任名义总指挥的念头。刘邦此举其实还有另外一层深意：欲借机考察一下太子的能力。因为此前，刘邦早就怀有废除刘盈，重新更立皇子刘如意为太子的心思。
皇帝拟让太子刘盈出征的消息传出以后，最为恐慌的是皇后吕雉，她心中明白，太子乃一国储君，位已至极，即使平叛功成，也不可能再提升位次；倘万一失败无功，就正好成了刘如意取代太子之位的理由。考虑到这一点，吕雉于是向刘邦哭诉：“现在陛下派去讨伐黥布的诸将都是您的旧属，若让太子统率他们，则无异于使羊驱狼，难以有效听命。况且，一旦黥布得知陛下不能亲征，必定会改变战略，向西进攻，威逼京师。所以，陛下就算有病，但为了刘氏江山，也应该勉力为之啊！”
客观地说，吕后的这番话对刘邦所起到的作用并不大，真正促使刘邦亲征的则是眼前的战略形势：黥布叛汉之后不久，荆王刘贾首先战败，荆国五十余城在很短时间内就被黥布吞并，刘贾败退到富陵（今江苏盱眙），被赶到的叛军杀死。黥布吞并荆国以后，又渡过淮河，西攻楚国，楚王刘交遣将迎敌，孰料所遣之将是个庸才，他将楚军兵分三路，意在互为犄角。没想到黥布骁勇异常，在徐县与潼县之间（今江苏泗洪南）大破楚军中军，其左右二军不战自溃，该楚将逃匿，楚王刘交仓皇逃亡到薛郡。
黥布叛汉，在短短的时间之内，竟然连克刘氏两个亲王。在这种背景之下，让羸弱的太子刘盈去迎战这位枭雄黥布，一旦有所闪失，让黥布得逞，失去太子刘盈事小（刘邦毕竟有那么多儿子），而葬送刘汉江山事大。想到这些，刘邦这位创业帝王再也无法在龙榻上安枕而卧，无奈之下，决定仍由自己抱病亲征。
刘邦御驾亲征
由于连年内战，国家军力消耗严重，刘邦下令特赦全国所有死罪以下的囚犯入伍从军。军队整编完毕，刘邦在霸上举行誓师仪式，太子率满朝文武百官来到霸上为皇帝送行。就连一向称病在家的张良也出现在送别的人群中，现场气氛颇有几分悲壮肃穆的色彩。刘邦在此次誓师仪式上授予张良“太子少傅”之职，让他与太子太傅叔孙通一起，共同辅佐太子。
细细揣摸刘邦这一做法，个中颇有托孤意味。因为此时，刘邦已经年满六十一周岁，还抱病在身，而他面对的敌人又是骁勇善战且连克荆、楚的黥布，两军开战，形势实在殊难预料！若万一自己身遇不测，太子刘盈则可在张良等人的辅佐下顺利继承大统，以确保刘汉江山永固。
张良显然也感觉到了这份沉甸甸的责任，于是请求皇帝将原属太尉周勃统辖的上郡、北地、陇西等郡的车骑及巴蜀之地的精兵，加上由中尉率领的京师卫戍部队，共计三万余人，统统编为太子卫军，屯驻霸上，以扩充太子手中的实权，防止万一。对此，刘邦当场依允。
汉高帝十一年（公元前196年）十月，刘邦率领的大军与齐相曹参率领的十二万人马在蕲县（今安徽宿县）会师，尔后，汉军与黥布决战于蕲县西效的庸城。
两军对垒，刘邦登高远眺黥布的阵营，见其与自己当年的克星项羽所列阵势极为相似，心里十分忌惮，唯恐于己不利。双方交战之日，黥布原以为“皇帝亲征”乃汉军的虚张声势，未曾料到刘邦果真出现在汉军的阵营里，心中暗自吃惊。习惯使然，他竟然还向刘邦欠身施了个礼。
刘邦喝问黥布为何造反，黥布本是一介武夫，根本没有才智利用这一大好时机，去揭露正是由于皇帝滥杀功臣，才造成诸侯不得不反叛自保这一事实，以激起麾下诸将的义愤，并瓦解汉军将士的斗志，反而呵