随从前往薛县拜见项梁。项梁此前也曾听说刘邦之名，今见其主动来投，心中高兴，当下慨然借给刘邦五千兵马，助其攻打丰邑。
有这五千生力军相助，刘邦军队士气大振，昼夜攻打，三日后丰邑城破，雍齿带着亲信徒属逃往魏地。刘邦入城之后训诫城中的父老乡亲，犒劳将士，然后遣所借兵马还薛，同时派人向项梁报捷。时间进入秦二世二年五月，项羽这边又传回了平定襄城（今河南襄城县）的捷报，形势对项梁而言，十分有利。
关于襄城战役，这里交待几句：此次项梁派项羽攻打襄城，因秦军拚死固守，起义军伤亡很大，项羽攻破城池后，下令将将被俘秦军全部坑杀（活埋）泄愤。从此之后，项羽生性残暴的恶名便开始四下传扬。
牧童芈心被扶立为楚怀王
在捷报频传期间，项梁已获得陈胜被害的确切消息。陈王之死，这对起义军而言是一件大事，于是，项梁召集各路起义军首领到薛县议事。刘邦接到通知，连忙带着张良赶赴薛县。
项梁见众首领聚齐，开门见山地摊开议题：“陈王确已身死，国不可一日无君，诸位以为何人可立为楚王？”众人听后议论纷纷，有人乘机献媚，称项梁乃名将之后，文韬武略，合为楚王。项梁微微一笑，不置可否。
座中有位老者名叫范增，年逾七十，居剿（今安徽巢县西南）人氏，一介平民，为人多谋善断，富有奇计，不久前刚刚投奔到项梁麾下，任重要谋士。这个场合他站出来发表观点：“陈王失败理所当然！其原因在于：秦灭六国，楚国最是无辜，自从楚怀王入秦被扣，死在秦国以后，楚人至今仍然怀念他，楚国的南公因此还曾说过‘楚虽三户，亡秦必楚’的话。陈胜首倡起义，不扶立楚王后代，却自立为王，当然不会长久。今将军您起兵于江东，楚地蜂拥而起的将领都争相归附于您，这是因为您家世代皆是楚国的将领，大家都认为您能重新扶立楚王后代的缘故啊！”
项梁认为范增所言有理，当即下令寻找楚国王室后裔。楚怀王有个孙子，名字叫芈心，此间已流落在民间替人放牧。几经波折之后，心被项梁所派之人找到。
秦二世二年（公元前208年）六月，项梁扶立心为楚王，并沿用他爷爷“楚怀王”的王号，其用意在于顺应百姓的心愿，以此唤起民众对故国的感情。同时，任命陈婴为上柱国，赐封五县；项梁自号为“武信君”，掌握实权。
新楚国定都于盱台（治所在今江苏盱台县东北）。这是楚国继陈胜自立为张楚王、秦嘉扶立景驹为假楚王之后的第三次复立。由于楚心的故王室血统，故尔是楚国民众认可度最高的一次复国活动。
在复国仪式上，除了项梁自号“武信君”，陈婴被封为上柱国之外，黥布也被封为“当阳君”，而斩杀庄贾并安葬陈胜的吕臣却不受重视。这是因为陈婴、黥布皆早已投奔项梁并颇得其信任之故，而吕臣等人则颇有外家臣的味道。此次捞到实惠的还有张良，他凭三寸不烂之舌，说服项梁帮助复立了韩国，并扶立韩国贵族后裔成（“成”乃人名）为韩王，韩王成又封张良为韩国司徒（职位相当于丞相）。至此，战国时代“七雄”中的六雄——齐、楚、燕、韩、赵、魏，至少在名义上全部重新挂牌开张。
项梁之所以愿意为张良帮此大忙，乃是因为张良以前曾对项梁有过救命之恩。前文说过，项梁曾经杀人后隐匿于吴中，这件事就是张良托吴中的朋友帮忙办妥的。为报答张良当年的恩情，项梁在帮助韩国复国之后，另外还借给韩国千余兵马，由张良率领去收复故韩国的地盘。
为了韩国的复国大计，张良只得向结交不久的刘邦道别。尽管刘邦心中难舍张良，然而，自己出身寒门，虽已起兵，却兵微将寡，在残酷的现实环境中尚须依附于项氏生存，他有什么资本去挽留眼前的这位“王者师”？人家王族后裔的韩王成眼下才是张良心中的“王者”！刘邦怀着满腹惆怅，与张良依依惜别。
二、“怀王之约”的由来
韩国的复国，标志着战国后期“六国抗秦”的格局已完全恢复，而反秦的盟主依然是楚国。不过，当下诸侯联盟阵营的形势却丝毫不容乐观，在秦朝军队的反扑下，不久之后项梁战死，接下来又经过一系列重大变故，各地义军才终于迎来了“怀王之约”这一历史性的转折。
项羽斩杀李斯之子李由
秦朝大将章邯在击败陈胜之后，认为楚地威胁已经解除，遂调整战略，引兵北攻魏国。魏相周市求援于楚、齐，齐王田儋亲自率领兵马救援，楚国武信君项梁也令族人项佗率兵前往。双方大战于临济，秦军胜，田儋、周市阵亡，魏王咎引火自焚。
田儋兵败被杀，余部由田荣率领，败走东阿。齐人另立齐国末代君主田建之弟田假为齐王，定都狄城。魏王咎之弟豹（“豹”是人名）跟随项佗逃到楚地，向项梁求助，项梁借千余兵马让豹自谋发展。
秦军乘胜追击，兵略齐地，围田荣于阿城（治所在今山东省阳谷县东北）。田荣见秦军势不可挡，慌忙派人向项梁求救。此间，项梁正率兵攻打亢父