1605年，《堂吉诃德》第一部出版，立即风行一时，当年就再版了六次。然而作者还是贫穷如故，屡遭不幸，但他仍然顽强地坚持写作。1613年他又相继完成《巴尔纳索斯游记》，这首长诗借用神话故事介绍了当时重要诗人的创作，并进行了评价。还有短篇小说集《惩恶扬善故事集》，这部集子包括几篇故事，内容有两类：一类是以历史或现实生活为题材，描写爱情故事和曲折的冒险经历的作品，如《吉普赛姑娘》、《慷慨的情人》、《科尔内尼亚人》等，这类小说情节离奇，结构完美，表现了西班牙的风土人情，作品对坚贞爱情、无私友谊的歌颂，表达了作者对自由、幸福生活的向往。另一类小说是富有哲理性的对话作品，着重对社会现实进行讽刺。如《狗的对话》通过两只会说话的狗讲述他们的所见所闻，揭露了社会的欺诈和虚伪。《玻璃硕士》则以“玻璃”做成的疯大学生的言论，表达对社会各种人和现象的看法，讽刺的锋芒直接指向了封建社会的丑恶和堕落。这些作品富有幽默感，从不同方面，反映了西班牙人民的生活和理想。1616年，塞万提斯还出版了《八出喜剧和八出幕间短剧》，这些幕间短剧，情节简单，对话生动，人物性格鲜明突出，对短剧艺术形式的发展很有影响。与此同时，有人化名阿隆索·费尔南德斯·阿维利亚纳达，发表《堂吉诃德》第二部伪作，这促使塞万提斯紧张写作，1615年《堂吉诃德》第二部出版。1616年4月23日塞万提斯在马德里逝世。由于教会的阻挠，身后萧条。但是，热爱自己杰出的作家的西班牙人民，在1835年马德里广场为塞万提斯建立了高大庄严的纪念碑。他的不朽的杰作《堂吉诃德》也受到了世界人民的喜爱和珍视。
《堂吉诃德》模拟骑士小说的手法，描写了拉曼却一个穷乡绅，因读骑士小说着了迷，陷入了疯疯癫癫的状态，幻想恢复骑士时代的光荣传统，穿戴上祖先留下的破盔甲，手持长矛，骑上一匹可怜的瘦马出外行侠冒险的故事。他选中邻村养猪的姑娘作为自己崇拜的意中人，发誓终身为她效劳。他先后三次出游，第一次被打得“像干尸一样”横在马背上被邻居送回家。家人看到他被骑士小说害到如此地步，便把他满屋子的骑士小说一烧而光。第二次他说服了农民桑丘做他的侍从，答应有朝一日让他当海岛总督。一路上他又干了许多荒唐事，把风车当巨人，把酒囊当魔鬼，视羊群为军队，把妓女当贵妇等。出于拯救受难者的愿望，他去解救囚犯，结果反遭毒打，险些送命，被遣送回家。未等伤愈，又同桑丘第三次出游，这次桑丘当了总督，堂吉诃德迫不急待的要通过桑丘实施他的改革社会的“方案”，结果，他们主仆两人受尽公爵夫妇的残酷捉弄，险些丧命。最后，堂吉诃德败于假扮的白月骑士手下，按骑士规被设遣返回家。伤痕累累的堂吉诃德，从此一病不起。临终时他说：“我从前是疯子，现在头脑灵清了，”“现在知道那些书上都是胡说八道，只恨悔悟已迟”。他嘱咐外甥女，千万不要嫁给读过骑士小说的人，否则就不能继承他的遗产。
《堂吉诃德》是一部反封建的杰作，它以深刻的内容，典型的人物，辛辣的讽刺，抨击和嘲笑了腐朽的骑士制度和骑士小说，生动地表现出骑士的长矛、甲胄已进入了历史的陈列馆。不仅如此，更重要的是作品通过堂吉诃德的游侠史，展现了五光十色、包罗万象的16至17世纪西班牙封建社会广阔社会图景：从贵族的城堡到外省的小客店，从农村到城镇，从平原到深山，从大陆到森林，塑造了贵族、教士、地主、市民、士兵、农民、囚徒、强盗、妓女等各阶层人物近700人，表现了正在走向衰落的西班牙王国的宗教、政治、民族和社会的各种矛盾，对黑暗腐朽的封建统治，对社会的暴力奴役表现了强烈的憎恨，对人民的苦难寄予了深切的同情。
堂吉诃德是作品的中心人物，是作者塑造得十分成功的典型人物，也是一个有着丰富内涵的复杂的人物形象。他生活在西班牙资本主义兴起的时期，却幻想去恢复产生在封建社会鼎盛时期的骑士道，凭着匹马去打天下，因此屡遭失败，但他还以为这是魔术师在跟他捣鬼，他认为要做骑士楷模必经一番煎熬方能四海扬名。他迷于骑士道，自以为在伸张正义，非但没有解除人们的疾苦，反而给人们带来更深重的灾难。牧童安德瑞斯被堂吉诃德解救，过后他反遭到地主更狠毒的鞭打。当他再次遇到堂吉诃德时不禁大骂：“但愿上帝诅咒您！诅咒世界上所有的游侠骑士！”堂吉诃德的自不量力的行侠仗义，落后于历史的进程，这使他成为一个滑稽可笑的喜剧人物。作者用笑声埋葬了过时的骑士道，形象地反映了封建社会必将灭亡的历史趋势。但堂吉诃德的形象绝不是古代封建士的简单再现，也绝不仅仅是一个引人发笑的喜剧角色。在他身上存在一种为真理献身的精神。他面对黑暗、腐朽、贫富悬殊的社会，决心锄强扶弱，伸张正义。他解救苦役犯，是因他认为“人是天生自由的，把自由的人当奴隶未免残酷。”他让桑丘当“海岛总督”是因为“他生性质朴、为人忠诚”。堂吉诃德执著地追求理想，从不畏旅途的艰辛困苦，也不怕别人