如《隋书》记载，早在隋文帝开皇六年（586年），苏毗即向隋遣使朝贡。隋炀帝大业四年（608年）起，附国多次遣使到隋，取得联系，隋王朝曾“缘西南边置诸道总管，以遥管之”。《旧唐书》载唐高祖武德年间，东女国“女王汤滂氏始遣使贡方物，高祖厚资而遣之”。唐太宗时又来朝，太宗“降玺书慰抚之”。该书还载，贞观初，党项诸羌归附唐廷，太宗曾拜羌酋拓跋赤辞为“西戎州都督，赐姓李氏，自此职贡不绝”。吐蕃强盛后，拓跋氏请求内徙，唐“移其部落于庆州，置静边等州以处之”。《唐会要》载，贞观五年（631年）、十五年（641年），大羊同国闻中国威仪之盛，遣使朝贡，“太宗嘉其远来，以礼答慰焉”。松赞干布统一青藏高原后，原来的各部族小邦仍保持相对独立的状态，与祖国内地继续保持着联系，这方面的记载亦不乏见，如《新唐书》载，天授年间，党项西北部的一些首领内附，“户凡二十万”，唐朝“以其地为朝、吴、浮、归十州，散居灵、夏间”。《通典》等中记有吐蕃悉补野部的兴起史，据藏文史书记载，悉补野部很早就特别重视历算，为建立本民族的历算体系，首先吸取汉地的历算方法。《红史》记载说，在囊日松赞时期，即“从汉地得到历算与药物”。
当然，青藏高原腹地远离祖国内地，加之交通闭塞、语言隔阂等，相互间的交往联系远不如后来那样密切，汉藏史书记载也难免挂一漏万。但应该肯定的是，青藏高原各族先民自古以来即与祖国内地在政治、经济、文化各方面进行交往，在长期的发展中，互相补充促进，共同发展进步，推动了社会历史的进程。