观点认为，马镫最早出现于南北朝时期，也就是说，三国时还没有马镫，更不用说之前的秦汉了。可是现在拍古装剧，没有马镫谁还会骑马？这令导演们十分尴尬。新版《三国》剧中，凡是战马全有马镫，这也是无可奈何的事情，但读者有必要对这一细节多加了解，因为这是中国军事装备领先世界的重大发明。
我们知道，根据几何原理，三角形最具稳固性。骑马也是如此，骑马者只有借助马鞍（高桥马鞍）和马镫，臀部支撑于马鞍上，双脚支撑于马镫上，构成三个支撑点，才能更好地保持平衡，才能达到人马合一的效果，在马匹急速奔驰的时候轻易不会掉下来，在战斗中也更能保持身体的灵活性与挥动兵器的力量。
在马鞍和马镫发明之前，骑着近似于光身子的马匹是一件非常痛苦的事情。这就是骑兵出现之前，中、西方为什么都用马来拉战车而不直接骑马作战的一大原因。
但战车比起骑兵，有很大的局限性。最大的弱点是对地形要求很高，地形不平坦不行，有条小河小沟也不行。在战车时代，双方打仗一般要提前选择一个平原地形，然后才能开战。打着打着，不小心车轮子一损坏，那就完蛋了。另外，使用战车也十分不经济，组装一辆战车一般需要四匹马，而车上只有三名甲士，一人负责远程攻击——射箭，一人负责近程作战——持长戈或长矛，还有一名非战斗人员——御者，花费四匹马以及大量的木材，才能拥有两名高速机动的战斗人员，比起一人一马的骑兵实在太浪费了。
战国时期，马鞍与马镫还没有发明出来。这时候的骑兵，主要是利用马的快捷优势，进行一些侦察、骚扰、包抄、偷袭和追击的任务，配合步兵军团进行战斗，骑兵单独对步兵作战并不占有优势。秦赵长平之战，白起以1.5万骑兵截断赵军与营垒之间的联系。骑兵的编制还不大，并不独立完成战役任务。秦始皇兵马俑中，骑兵的数量很少，而且分布在远离主阵的侧翼，就是明证。兵马俑二号坑中出土的与真马大小相似的陶马，马身上其他马具齐备，也有类似鞍垫的马鞍，唯独缺少高桥马鞍与马镫。不过秦汉时期骑兵已有很多的独立建制部队。比如楚汉相争时，两军有很多称为“骑将”的军官。公元前202年楚汉垓下决战，项羽最后失败，带领800名骑兵突围。刘邦命令骑将灌婴率5000骑兵猛追，一直追过淮河。项羽只剩下28个骑兵，被数千名汉军骑兵包围。项羽认为是天要亡他，无面目复见江东父老，于是把战马送给艄 公，要骑兵全都下马步战，与汉军短兵相接，最后项羽受伤自刎而亡。
据考古研究，在中国发现的表现高桥马鞍的文物，年代最早的是东汉末年的作品，如甘肃武威雷台汉墓出土的骑俑和鞍马彩绘木雕。因此可以断定，最晚在东汉后期，高桥马鞍就已经出现。许褚在一次保护曹操撤退中，便曾在船上手举马鞍以抵挡射来的箭矢。
那么，马镫是什么时间出现的？
在中国境内，迄今为止发现的实物双马镫，最早的是辽宁北票西官营子出土的十六国时期北燕冯素弗墓的三角形鎏金铜裹木质马镫，时间是公元四世纪初；另一件是南京象山东晋琅邪王氏（王导、王羲之一族）墓葬群七号墓中出土的一件装备双镫的陶马，时间是东晋永昌元年（322年）或稍后。这表明双马镫在公元四世纪初，在中国境内已经广泛使用，而且马镫的形态已经趋于成熟。
而欧洲出土的马镫，最早的是在公元6世纪匈牙利阿瓦尔人（蒙古高原的柔然人后代）的墓葬中，这比中国晚了两个多世纪。因此，一些学者认为，马镫是由古代中国人（包括汉民族和周边少数民族）发明的，是柔然人把马镫从中国带到了西方，马镫也被一些西方学者称为“中国靴子”。
另外，根据史书上关于骑兵作战的一些记载，比如项羽使用骑兵冲突敌阵、汉武帝时期骑兵作为主战兵种大规模投入进攻匈奴的战争等，许多人推测马鞍和马镫就是在中国汉代出现的。即使当时没有出现后世的金属双马镫，起码出现了类似的替代品——比如采用绳带、皮革或木板作为马镫。
这不只是人们的推测，西方一本《阿提拉的传奇——匈奴人入侵欧洲》的书籍记载，“上帝之鞭” 阿提拉率领的匈奴骑兵，装备有欧洲人从来没有见过的马镫。不过那种马镫是在马鞍上系上绷带、皮带或者用一种亚麻织成的腿带，让脚有个可以踩踏的地方。
由此可见，早期的骑兵的确采用过绳带、皮革或者木板一类的材料作为马镫，而这些材料很容易腐烂，不可能有实物保存下来。至于金属，在当时是非常昂贵的东西，如果用来大量制作马镫，那实在是太奢侈了。
成熟的马镫在公元四世纪初出现于中国境内，但曹操手下威猛无比、百战百胜的虎豹骑，很可能就是装备了木板、皮革和绳带制作的马镫替代品，方才发挥出令人恐怖的战斗力。公元200年官渡之战中，曹操亲率5000骑兵奔袭袁绍军后勤基地乌巢，获得决定性胜利。公元211年曹军进攻关中，以步兵诱敌，而以“**”为主力夹击，大败马超、韩遂。